奔驰SL系列的前身是赛车W194。20世纪50年代，梅赛德斯车队为了在赛场上取得最佳成绩，急需开发一辆性能出众的赛车。1952年，研发部门主管Rudolf Uhlenhaut率领众多工程师研发出了W194。W194的赛事表现十分出色，在勒芒 24 小时耐力赛、意大利MilleMiglia千里赛、伯尔尼格兰披治大赛以及墨西哥的卡雷拉泛美拉力赛中获得了总冠军。1954年，奔驰将W194带到美国纽约国际车展上进行展示，纽约梅赛德斯经销商霍夫曼瞬间就察觉到它的潜力，并许诺了1000台的订单，成功说服奔驰公司进行量产，这款量产车被命名为300 SL。
SL的缩写曾经具有争议，由于奔驰300 SL上市时并没有定义SL的含义，因此部分人认为是“Sport Leicht（运动轻型）”，另一部分人认为是Super Leicht的缩写，意思为“极轻”。梅赛德斯-奔驰在数十年里一直交替使用Sport Leicht和Super Leicht。直到2012年，德国杂志《auto motor und sport》的奔驰SL特刊中发表的一篇文章表示，奔驰300 SL之父Rudolf Uhlenhaut将SL的缩写解释为Super Leich，这场争议才终于画上句号。
1954年，奔驰300 SL上市。采用钢管编织车身，并在底盘两侧焊接了平行梁，加强了底盘的刚性和坚固度。这样的布局挤压了车门的空间，因此使用了能够向上开启的鸥翼式车门，非常有特色。1957年，为了吸引更多客户而推出敞篷版，软顶和硬顶皆可选。
由于第一代奔驰SL是以赛车为原型改造而成，所以空间小、舒适度低，第二代对此进行了较大调整。1963年上市的第二代奔驰SL采用轿车造型，取消了鸥翼式车门，采用了硬顶可拆卸的设计。硬顶略有凹陷，这样的设计较为独特，为其赢得了“宝塔”的绰号。标配2.3L直列6缸发动机，在随后的几年中逐渐升级为2.5L和2.8L直列6缸发动机。
1971年上市的奔驰SL第三代整体发生了较大变化。内饰采用了高级皮质材料，并选用暖色调，优雅温馨。方正的造型替代了上一代具有肌肉感的造型，增长的轴距带来更多车内空间，首次搭载V8引擎，令第三代的性能突飞猛进。3.5L V8发动机的马力为200匹，百公里加速用时9秒，使之成为当时的性能王者。
1989年，第四代奔驰SL跑车在日内瓦车展亮相。此时的它结合了豪华与运动两种属性。内饰比较讲究，真皮座椅和镀铬仪表盘无不彰显它的豪华气质，而最高配置7.3L V12的发动机则在表达它的运动激情。
2001年推出的第五代，车身更加平滑，花生形头灯的设计是亮点之一。这一代使用的电子系统比较先进，科技感很强。采用Vario Roof电动折叠式硬顶，顶棚可在16秒内开启，硬顶与敞篷之间的变化流畅。ABC主动悬架系统、ABS、EBD制动力分配系统、BAS制动辅助系统和ESP电子控制系统增加了车辆安全性。不仅科技先进，动力也很强。标配5.0L V8发动机，马力为302匹，最高配置为6.0L V12发动机，马力高达611匹。
2012年，第六代在北美国际车展亮相。铝制车身减轻了整车重量，以便安装更多的功能性设备，例如FrontBass扬声器系统和自适应挡风玻璃擦拭/清洗系统。标配半主动悬架系统，阻尼可调，反应灵敏，大幅提升了舒适度。
第七代SL于2022年推出，由AMG独立开发，操控性有所增强。配备后轮转向系统，使转向、掉头和停车等操控性动作更加灵活。车身采用铝制空间框架，并将高强度钢、镁合金以及碳纤维复合材料结合，刚度大幅提升，在车辆的转弯过程中有着更高的过弯极限。
